摆线轮减速机在工作中主要受3种力：针轮与摆线轮齿咬合的作用力；输出机构柱销对摆线轮的作用力；转臂轴承对摆线轮的作用力（作用力种一般不计摩擦力）。

        如假设针轮固定不动，对摆线轮（行星轮）加一转矩Tc，在Tc的作用下，由于传力零件的弹性变形，摆线轮转过一个β角。如果摆线轮体.针齿套和转臂的变形忽略不计，求的针齿销的弯曲和轮齿接触挤压的总变形，对针齿2.3.4

       摆线减速机轮齿廓与针齿齿廓在接触的公法线与节点的圆周速度方向所加的锐角称为咬合角。

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